ID(1Byte) | 数据(nBytes) | CRC8校验(1Byte) |
---|---|---|
决定数据功能 | 不定长,由ID决定 | 校验 |
ID:0XA8
数据长度:15Bytes
例如:使用CAN通道:1,can设备ID为:0x7ff,标准帧,数据长度为:4,数据内容为:0xff 0xff 0x00 0x82
发送的数据(16进制)为:A8 01 FF 07 00 00 00 04 FF FF 00 82 E1 (最后一个字节为crc校验结果)
数据(nBytes)格式
通道数(1Byte) | CAN设备ID(4Bytes) | 帧类型(1Byte) | 数据长度(1Byte) | 数据(8Bytes) |
---|---|---|---|---|
选择发送数据的CAN设备(1或2) | CAN数据帧目标设备ID,电机ID,高字节在右 | 选择标准帧(0)或拓展帧(1) | CAN数据帧数据长度(最大为8) | 要发送的数据 |
ID:0XA9
数据长度:15Bytes
数据(nBytes)格式
通道数(1Byte) | CAN设备ID(4Bytes) | 帧类型(1Byte) | 数据长度(1Byte) | 数据(8Bytes) |
---|---|---|---|---|
接收到数据的CAN设备(1或2) | CAN数据帧ID,电机ID,高字节在右 | 标准帧(0)或拓展帧(1) | 收到的CAN数据帧数据长度 | 接收到的数据 |