| ID（1Byte） | 数据（nBytes） | CRC8校验（1Byte） |
|---|---|---|
| 决定数据功能 | 不定长，由ID决定 | 校验 |
ID：0XA8
数据长度：15Bytes
例如：使用CAN通道：1，can设备ID为：0x7ff，标准帧，数据长度为：4，数据内容为：0xff 0xff 0x00 0x82
发送的数据（16进制）为：A8 01 FF 07 00 00 00 04 FF FF 00 82 E1 （最后一个字节为crc校验结果）
数据（nBytes）格式
| 通道数（1Byte） | CAN设备ID（4Bytes） | 帧类型（1Byte） | 数据长度（1Byte） | 数据（8Bytes） |
|---|---|---|---|---|
| 选择发送数据的CAN设备（1或2） | CAN数据帧目标设备ID，电机ID，高字节在右 | 选择标准帧（0）或拓展帧（1） | CAN数据帧数据长度（最大为8） | 要发送的数据 |
ID：0XA9
数据长度：15Bytes
数据（nBytes）格式
| 通道数（1Byte） | CAN设备ID（4Bytes） | 帧类型（1Byte） | 数据长度（1Byte） | 数据（8Bytes） |
|---|---|---|---|---|
| 接收到数据的CAN设备（1或2） | CAN数据帧ID,电机ID，高字节在右 | 标准帧（0）或拓展帧（1） | 收到的CAN数据帧数据长度 | 接收到的数据 |